用 ESP32-S3 同时控制六个步进电机与霍尔传感器的机械时钟。

关于这个项目

六个数字轮，每个 HH:MM:SS 字符一个，各由一颗 NEMA 17 步进电机通过 TMC2209 驱动，再用自己的霍尔传感器找零点。ESP32-S3 上的程序按 IEC-61131-3 那套思路写成一个个非阻塞功能块，用自己的 Ton/Tof 延时和边沿检测代替 delay()，免得漏发脉冲。步进封装会把绝对角度换算成取模后的最短正向步数，数字轮永远不用倒转；回零分两段，先按参考速度找霍尔，退开一个角度再用十分之一速度贴上去。TMC2209 的 UART 诊断折腾过后放弃，改回 STEP/DIR 加 MS1/MS2 跳线做 1/64 细分。项目坦白：六个轮子目前只跑起来一个。