用 ESP32 和舵机驱动、可从网页操控的六足机器人。

关于这个项目

按 SmallpTsai 的六足开源设计做的一台爬虫：十八个 MG92B 舵机分挂在两块 PCA9685 上，顶上是一块带摄像头的 ESP32-S3，姿态靠 MPU6050 加 HMC5883L，电源用两节 18650 组成 2s2p，再配七个降压模块。大腿零件被改成从顶部上螺丝的版本，拆装更容易，也不容易裂在原来的侧螺孔。遥控是一个部署在 GitHub Pages 上的 Svelte 网页，通过 BLE 和 WebSocket 发 protobuf，能调网络和标定参数，还带可视化。构建时先用 PlatformIO 传文件系统镜像，再传固件，也可以直接用浏览器刷。另附一套 MuJoCo 仿真，带强化学习训练和 sim-to-real 策略导出。