用 ESP32 和 NEMA17 步进电机制作的天文摄影门架追踪器。

关于这个项目

赤道仪买不起就自己铰一个：两块木板用合页对极轴，NEMA17 步进电机推 M8 丝杆（1.25 mm 螺距），把相机按恒星时转过去，抵消地球自转。难点是匀速推杆会累积切线误差，所以固件反过来算：按目标角度 θ(t) = ω · t 求出此刻丝杆该多长，再折成步数，用微秒级硬件定时器发脉冲。驱动板 TMC2209 走 1/8 细分，丝杆两端 20mm 轴承座，供电是 2S 锂电加降压。代码是 C++、Arduino 框架、PlatformIO 工程，板子 ESP32-S3-DevKitC-1。Wi-Fi 调速度、自动回位和 3D 打印件都还列在计划里。